CANopen. Уровень приложеней и коммуникационный профиль. Перевод А.А. Соловьева
Подождите немного. Документ загружается.
Sub-index 1h
Description COB-ID данного PDO
Entry category Обязателен(M)
Access ro
rw – если поддерживаются меняемые
значения идентификаторов.
PDO mapping No
Value range UNSIGNED32(таблица 55)
Defaul value PDOc индексом 1400h: 200h + Node-ID
PDOc индексом 1401h: 300h + Node-ID
PDOc индексом 1402h: 400h + Node-ID
PDOc индексом 1403h: 500h + Node-ID
PDOc индексом 1404h – 15ffh - запрещены
Sub-index 2h
Description Тип передачи
Entry category Обязателен(M)
Access ro
rw – если поддерживаются меняемые
типы передачи.
PDO mapping No
Value range UNSIGNED8
Defaul value Определяется профилем устройства
Sub-index 3h
Description Время подавления
Entry category Необязателен(O)
Access rw
PDO mapping No
Value range UNSIGNED16
Defaul value No
Sub-index 4h
Description Поле для совместимости
Entry category Необязателен(O)
Access rw
PDO mapping No
Value range UNSIGNED8
Defaul value No
Sub-index 5h
Description Таймер событий
Entry category Необязателен(O)(не используется для
RPDO)
Access rw
PDO mapping No
Value range 0 – не используется
UNSIGNED16
Defaul value No
Обьект 1600h-17ffh: Параметр отображения RPDO.
Описывает отображение для PDO которые могут приниматься. Тип Параметр
отображения PDO (PDO mapping parameter – 21h ) описывался в п 9.5.4. Элемент с
подиндексом 0h содержит количество элементов отображаемых в PDO, - то есть
количество переменных приложений, которые передаются/принимаются с помощью
данного PDO. Элементы с индеками 1- фактическое количество элементов(максимум 40h),
хранят информацию об отображённых переменных приложений. Формат этих элементов:
индекс подиндекс и длина в битах отображаемого элемента, как показано на рисунке 66.
Параметр длина отображаемой переменной обязателен, и служит для проверки полной
длинны PDO отображения.
Рисунок 66. Структура описателя отображаемого элемента.
Если не может быть выполнено изменение PDO отображения(например если длина
превысила максимально возможную, или SDO клиент пытается отобразить обьект
который не может быть отображён), устройство должно произвести аварийное завершение
SDO трансферта
Элемент с подиндексом 0h определяет количество элементов, которые могут быть
отображены. Для изменения отображения, PDO должен быть сначала удалён(в бит 31
COB-ID записывается 1 ), затем в элемент с подиндексом 0 должен быть записан 0. После
этого обьект может быть переотображён. Когда отображается новый обьект(путём
занаесения в элемент отображения его индекса и подиндекса), устройство может
проверить существует ли обьект с данным индексом/подиндексом. Если обьект не
существет или не может быть отображён, то SDO трансферт должен быть аварийно
прерван с кодом ошибки 0602 0000h или 0604 0041h, соответственно. После того как
отображены все требуемые обьекты, в элемент параметра отображения с подиндексом 0h
записывается действительное количество отображённых в PDO параметров. В конце, PDO
должен быть создан путём записывания идентификатора (COB-ID) в параметр связи
соответствующего PDO. Когда элемент с подиндексом устанавливается из значения 0
в
значение количества действительных элементов отображённых в данном PDO, устройство
(SDO сервер) перед квитированием SDO сервиса может проверить вновь заданное PDO
отображение. В случае обнаружения ошибки устройство должно произвести Аварийное
завершение SDO трансферта с кодом 0602 0000h, 0604 0041h или 0604 0042h.
При чтении элемента с подиндексом 0 получается реальное количество
действительных отображённых обьектов.
Если в обьекте отображены типы данных(элементы
с индексом 0-7h), то они
служат «фиктивными элементами». Данные соответствующие данным параметрам
отображения не рассматриваются устройством. Данная дополнительная особенность
может использоваться, например, для устройств, которые используют один PDO, и каждое
из которых использует только часть PDO. В таком случае для тех полей RPDO, которые не
содержат данные для этого устройства, отображение должно указывать на один из таких
обьектов - типов данных(1-7h). Нельза создавать фиктивные элементы в TPDO.
Устройства поддерживающие динамическую настройку отображения(то есть
настройку отображения во время работы) должны производить его при сететвом статусе
устройства PREOPERATIONAL. Если динамическое отображение задаётся в состоянии
OPERATIONAL, то SDO клиент который производит это всё, ответственен за цельность и
согласованность данных.
Рисунок 67. Принцип PDO отображения.
ОПИСЕНИЕ ОБЬЕКТА
Index 1600h-17ffh
Name Параметр отображения RPDO.
Object code RECORD
Data type PDO отображение (21h)
Category обязателен для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА
Sub-index 0h
Description Количество отображённых в PDO элемнтов приложений.
Entry category Обязателен(M)
Access ro
rw, если поддерживается динамическая настройка отображения
PDO mapping No
Value range 0 неактивен
1-64 активен
Defaul value Определяется профилем устройства
Sub-index 1h – 40h
Description PDO отображение для Nного прикладного обьекта, который
отображён.
Entry category Обязателен(M) дла каждого отображённого элемента
Access rw
PDO mapping No
Value range UNSIGNED32
Defaul value Определяется профилем устройства
Обьект 1800h-19ffh: Параметр связи TPDO.
Содержит параметры связи для тех PDO которые устройство может передавать.
Тип параметр связи PDO(20h) описывается в п. 9.5.4. Подробное описание данного
параметра приводится в описании аналогичного параметра для RPDO(обьект 1400h –
15ffh).
ОПИСЕНИЕ ОБЬЕКТА
Index 1800h-19ffh
Name Параметр связи TPDO.
Object code RECORD
Data type SDO CommPar(20h)
Category обязателен для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА.
Sub-index 0h
Description Количество элементов
Entry category Обязателен(M)
Access ro
PDO mapping No
Value range 2-5
Defaul value
Sub-index 1h
Description COB-ID данного PDO
Entry category Обязателен(M)
Access ro
rw – если поддерживаются меняемые
значения идентификаторов.
PDO mapping No
Value range UNSIGNED32(таблица 55)
Defaul value PDOc индексом 1800h: 180h + Node-ID
PDOc индексом 1801h: 280h + Node-ID
PDOc индексом 1802h: 380h + Node-ID
PDOc индексом 1803h: 480h + Node-ID
PDOc индексом 1804h – 19ffh - запрещены
Sub-index 2h
Description Тип передачи
Entry category Обязателен(M)
Access ro
rw – если поддерживаются меняемые
типы передачи.
PDO mapping No
Value range UNSIGNED8(таблица 56)
Defaul value Определяется профилем устройства
Sub-index 3h
Description Время подавления
Entry category Необязателен(O)
Access rw
PDO mapping No
Value range UNSIGNED16
Defaul value Определяется профилем устройства
Sub-index 4h
Description Зарезервировано
Entry category Необязателен(O)
Access rw
PDO mapping No
Value range UNSIGNED8
Defaul value No
Sub-index 5h
Description Таймер событий
Entry category Необязателен(O)
Access rw
PDO mapping No
Value range 0 – не используется
UNSIGNED16
Defaul value No
Обьект 1a00h-1bffh: Параметр отображения TPDO.
Описывает отображение для PDO которые могут передавться. Тип Параметр
отображения PDO (PDO mapping parameter – 21h ) описывался в п 9.5.4. Подробное
описание данного параметра приводится в описании аналогичного параметра для
RPDO(обьект 1600h – 17ffh).
ОПИСЕНИЕ ОБЬЕКТА
Index 1a00h-1bffh
Name Параметр отображения TPDO.
Object code RECORD
Data type PDO отображение (21h)
Category обязателен для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА
Sub-index 0h
Description Количество отображённых в PDO элемнтов приложений.
Entry category Обязателен(M)
Access ro
rw, если поддерживается динамическая настройка отображения
PDO mapping No
Value range 0 неактивен
1-64 активен
Defaul value Определяется профилем устройства
Sub-index 1h – 40h
Description PDO отображение для Nного прикладного обьекта, который
отображён.
Entry category Обязателен(M) дла каждого отображённого элемента
Access rw
PDO mapping No
Value range UNSIGNED32
Defaul value Определяется профилем устройства
10. Рекомендации по реализации
При реализации протоколов следует придерживаться нижеприведённых
рекомендаций для гарантирования нормального взаимодействия компонентов сети.
Рекомендации касаются следующих аспектов:
Недействительные обьекты связи.
Обьект связи считается недействительным, который имеет идентификатор
используемый в соответствии с описанными протоколами, но содержит недопустимое
значение параметра согласно с описанием протокола. Это может быть вызвано толко
ошибками произошедшими на более нижнем уровне, или ошибками реализации.
Недействительный обьект связи должен быть урегулирован локально, способом
зависящем от особенностей реализации, и который не попадает в рамки данной
спецификации. То что касается сетевого протокола, то недействительный обьект связи
должен быть проигнорирован.
Тайм-ауты.
Постольку-поскольку обьекты связи могут быть проигнорированы, то на стороне
отправившей такой обьект могут никогда не дождаться подтверждения, требуемого таким
обьектом. Для разрешения данной счекотливой ситуации, реализация может после
некоторого количества времени индицировать таймаут обслуживающемуся пользователю.
Тайм-аут ни в коем случае не может рассматриваться как подтверждение сервиса(в
отличие видимо от аварийного завершения трансферта, который хоть и отрицательный, но
всё же результат). Тайм-аут показывает что сервис совсем не завершён. Такие ситуации
должно рассматривать приложение. Величины тайм-аутов считаются зависящими от
реализации и не попадают в рамки данного документа. Однако рекомендуется, чтобы
реализация предоставляла средства для подстройки этих величин в зависимости от
требований приложений.