Соколович Влада. Интеграция GPS приемника и датчиков низкого класса точности для точной навигации объектов в пространстве

Doktorska disertacija. — Beograd: Univerzitet odbrane u Beogradu vojna akademija, 2015. — 149 s. (serbs.). Sokolović Vlada. Integracija GPS prijemnika i senzora niže klase tačnosti u cilju preciznije navigacije objekata u prostoru. U ovom radu je opisan integrisani navigacijski sistem koji se sastoji od sistema za globalno pozicioniranje GPS, jeftinih inercijalnih senzora, magnetometra i barometarskog visinomera, sa ciljem poboljšanja tačnosti navigacijskogrešenja. Glavna prednost integracije navedenih senzora ogleda se u obezbeđenju pouzdanih navigacijskih parametara u toku perioda odsustva GPS informacija. U ovom radu je predložen specifičan metod kompenzacije drifta žiroskopa pomoću PI kontrolera, na osnovu merenja magnetometra, kao i metod kompenzacije grešaka u horizontalnom i vertikalnom kanalu navigacijskog sistema pomoću adaptivnih kontrolnih signala. Prihvatljiva tačnost inercijalnog navigacijskog sistema (INS) se postiže pravilnim prigušenjem INS grešaka. Integracija se vrši primenom proširenog Kalmanovog filtra sa kontrolnim signalom, koji je prilagođen karakteristikama šuma senzora niske tačnosti. U cilju poboljšanja kompenzacije grešaka u horizontalnom kanalu, razvijen je algoritam za sjedinjavanje podataka na izlazu navigacijskog sistema i podataka iz digitalne karte koja je dizajnirana na osnovu realnih prostoih podataka. Analiza karakteristika integrisanog navigacijskog sistema izvršena pomoću simulacija na računarukao i eksperimentalno, pomoću vozila. Eksperimentalni rezultati dobijeni na osnovu predloženih rešenja, koji su predstavljeni u ovom radu, potvrđuju mogućnost uspešne primene predloženih rešenja u realnom okruženju.