Учебное пособие. - М.: МАКС Пресс, 2012. - 240 с. -ISBN
978-5-317-03976-9
Учебное пособие содержит курс лекций, читаемых на
механико-математическом факультете Московского государственного
университета им. М.В. Ломоносова. Для студентов и аспирантов,
специализирующихся в области управления механическими системами.
Содержание
Основные понятия механики управляемых систем. Физическая и математическая модели системы. Программное управление и управление при помощи обратной связи
Основные понятия: устойчивость, управляемость, наблюдаемость
Понятия управляемости и наблюдаемости. Критерии управляемости и наблюдаемости
Контравариантные и ковариантные координаты, алгоритмы управления с заданными свойствами переходных процессов
Асимптотические алгоритмы оценивания. Управление по оценке
Структура стационарных динамических систем с позиций управляемости
Структура стационарных динамических систем с позиций наблюдаемости и стабилизируемости
Характеристики многомерных случайных векторов. Свойства многомерного нормального распределения
Случайные процессы и их характеристики
Критерий ортогональности и критерий условного среднего
Дискретный фильтр Калмана
Непрерывный фильтр Калмана
Применение теории наблюдаемости и оценивания в инерциальной навигации
Стратегии многоуровневого управления движением
Двухуровневое управление планированием ЛА
Классическая вариация и необходимое условие слабого локального минимума
Лагранжева форма необходимых условий оптимальности
Оптимальная стабилизация при неограниченных ресурсах
Квадратичная стабилизация и линейные матричные неравенства
Стабилизация линейной системы при наличии возмущений
Робастная квадратичная стабилизация линейной системы
Стабилизация при наличии аддитивных возмущений
Игольчатая вариация и необходимое условие сильного локального минимума
Достаточные условия оптимальности управляемой системы
Особые оптимальные управления
Задача Годдарда
Численные методы решения экстремальных задач
Классификация методов численного решения задач оптимального управления
Задача Булгакова о накоплении возмущений и максиминное тестирование качества стабилизации
Дополнения к лекциям:
Декомпозиция алгоритмов управления и оценивания по компонентам соответственно вектора управления и вектора наблюдения
Субоптимальное сглаживание
Меры оцениваемости
Регулярный синтез по Болтянскому
О достаточности принципа максимума в общем случае
О смешанных стратегиях реализации динамической игры
Предметный указатель
Основная литература
Дополнительная литература
Основные понятия механики управляемых систем. Физическая и математическая модели системы. Программное управление и управление при помощи обратной связи
Основные понятия: устойчивость, управляемость, наблюдаемость
Понятия управляемости и наблюдаемости. Критерии управляемости и наблюдаемости
Контравариантные и ковариантные координаты, алгоритмы управления с заданными свойствами переходных процессов
Асимптотические алгоритмы оценивания. Управление по оценке
Структура стационарных динамических систем с позиций управляемости
Структура стационарных динамических систем с позиций наблюдаемости и стабилизируемости
Характеристики многомерных случайных векторов. Свойства многомерного нормального распределения
Случайные процессы и их характеристики
Критерий ортогональности и критерий условного среднего
Дискретный фильтр Калмана
Непрерывный фильтр Калмана
Применение теории наблюдаемости и оценивания в инерциальной навигации
Стратегии многоуровневого управления движением
Двухуровневое управление планированием ЛА
Классическая вариация и необходимое условие слабого локального минимума
Лагранжева форма необходимых условий оптимальности
Оптимальная стабилизация при неограниченных ресурсах
Квадратичная стабилизация и линейные матричные неравенства
Стабилизация линейной системы при наличии возмущений
Робастная квадратичная стабилизация линейной системы
Стабилизация при наличии аддитивных возмущений
Игольчатая вариация и необходимое условие сильного локального минимума
Достаточные условия оптимальности управляемой системы
Особые оптимальные управления
Задача Годдарда
Численные методы решения экстремальных задач
Классификация методов численного решения задач оптимального управления
Задача Булгакова о накоплении возмущений и максиминное тестирование качества стабилизации
Дополнения к лекциям:
Декомпозиция алгоритмов управления и оценивания по компонентам соответственно вектора управления и вектора наблюдения
Субоптимальное сглаживание
Меры оцениваемости
Регулярный синтез по Болтянскому
О достаточности принципа максимума в общем случае
О смешанных стратегиях реализации динамической игры
Предметный указатель
Основная литература
Дополнительная литература